Так и скажите ему об этом, что Вы не можете больше терпеть его оскорбления. Пакуйте вещи и уходите.

По-моему, все совершенно очевидно. Он надоел Вам до чертиков, но расставаться Вы сами не хотите. Вы до конца жизни собираетесь ждать, когда он за Вас это решение примет? Ну не изменится он, хоть убейся, не переделаете Вы его, пока он сам того не захочет. Лучше расстаньтесь друзьями, обясните ему, что в нем Вас категорически не устраивает, в нормальной человечской форме. Так будет лучше для обоих. 

Вы не в коем случае не эгоистка! У Вас отличные желания и цели!!! "Я пытаюсь воспитать в себе уверенность, что надо ложиться на себя, быть собой, что я достойна лучшего в жизни" Вот это вообще супер! Так держать!!! К сожалению, Вашего отца уже вряд ли изменит что-то. Все ж таки возраст уже такой, когда нет смысла что-то менять в жизни, тем паче, если желания нет.  тут несколько вариантов. Либо Вы начинаете становиться на ноги и просто сезжаете на семную квартиру, где Вы будете строить исключительно светлое будущее своими собственными руками, либо все-таки пытаетесь сделать так, чтобы проживание с отцом стало более комфортным. Как добиться второго варианта. Ну тут надо понять отца. Ему явно не хватает внимания и ласки. Вот их ему и надо дать. Надо говорить ему о том, что Вы его любите, то у него все получится, поддерживать его одним словом. Если же это ну никак не помогает, тогда можно и тупо в лоб ему сказать "ну хоть на старость буть блин мужчиной, хватит ныть, кому сейчас легко, хватайся за что-то позитивное. Я же не могу найти за тебя роботу. Как может случиться что-то хорошое когда ты постоянно ожидаешь все наихудшее." Зачастую это действует как облитие холодной водой, и человек меняет свое мнение. Удачи Вам и Любви!